Учебник Киселёва выдержал 26 изданий до революции и 16 изданий после революции. В 1937 году учебник был утвержден как стабильный. В этом учебнике Киселёв изложил свой собственный, сложившийся со временем опыт преподавания математики, начиная с репетиторских занятий в юные годы и заканчивая многолетней практикой преподавания в кадетских корпусах и реальных училищах.

Занимает особое положение в истории школьной геометрии в России, по общему тиражу и времени использования «Элементарная геометрия» Киселёва уступает только одному учебнику — «Началам» Евклида.